Si può far risalire le origini di questo Comune all’epoca Romanica, basandosi sui numerosi ritrovamenti archeologici fra i quali monete, vasi, armi e tombe, soprattutto lungo le vie principali. C’è chi dice che in origine la terra era abitata da una colonia di Piceni qui stabilitasi in seguito alla sconfitta subita da parte di Strafone e chi la ritiene diretta discendente dell’antica Faleria quale luogo di villeggiatura dei Patrizi.
Durante le invasioni barbariche divenne quartiere dei Franchi, cambiando il nome di Arx Rubetana in Monte San Martino. Cinto da mura, nel Medioevo, prese parte alle lotte tra Ghibellini e Guelfi tenendo le parti di questi ultimi, cosa che gli valse, da parte dei Pontefici, concessione di privilegi, non ultimo quello di essere governato da propri signori della famiglia dei Proporzi imparentati col Brunforte. Verso il 1250 si stabilì permanentemente la sua comunità indipendente da qualsiasi Signoria, solamente per un breve periodo di tempo fu posto sotto il governatorato dei Varano governatori di Camerino. Fu questo periodo di vita commerciale particolarmente fiorente tanto da raggiungere la sua massima estensione.